国产人形机器人4大巨头+9大初创公司全梳理！

人形机器人产业中，全球有三大巨头和七大独角兽，各有技术应用特色。中国有四大巨头和众多创业公司，本文重点介绍国产人形机器人中9家估值超10亿的创业公司。如宇树科技硬件突出，浙江人形融资金额领先，星动纪元端到端技术占优，逐际动力渐进式发展成果显著。详细梳理，如下。

全球企业：三大巨头+七大独角兽

全球格局，三大巨头为 Tesla、Google、英伟达；七大独角兽包括 Figure、Physical Intelligence 等，分布于美国等国家，各具技术和应用特色。

三大巨头：

1）Tesla：专注人形机器人领域，利用真实数据进行研发，通过收集实际场景中的数据，为机器人的性能优化和功能拓展提供有力支持，推动人形机器人在实际应用中的发展。

2）Google：同样聚焦人形机器人，依赖真实数据开展技术研发，在人形机器人的技术探索和应用创新方面不断深耕，致力于提升人形机器人的智能化水平和实用性。

3）英伟达：打造具身大模型平台，为具身智能的发展提供底层技术支撑，其平台有助于整合各类资源，加速具身智能技术的研发和应用落地。

七大独角兽：

1）Figure：采用分层路线开发人形机器人，通过分层架构设计，实现机器人不同功能模块的协同工作，已融资 8.54 亿美元，估值达 26 亿美元。

2）Physical Intelligence：专注于具身大模型和通用大脑的研发，试图为机器人打造具备通用智能的 “大脑”，融资 4.7 亿美元，估值 24 亿美元。

3）Skild：以 Video 数据为核心，利用视频数据丰富的信息提升机器人的感知和决策能力，融资 3 亿美元，估值 15 亿美元。

4）Agility Robotics：将业务重点放在物流场景中的人形机器人应用，针对物流行业的需求，开发能够提高物流效率的机器人产品，融资 3.3 亿美元，估值 12 亿美元。

5）波士顿动力：凭借在运动控制方面的卓越技术，使机器人具备高灵活性和稳定性的运动能力，在人形机器人运动控制领域处于领先地位，估值 11 亿美元。

6）Covariant：致力于大小脑融合的具身大模型研究，试图模拟人类大脑的工作方式，提升机器人的智能水平，融资 2.22 亿美元，估值 10 亿美元。

7）空间智能：依托李飞飞的行业影响力和专业技术，在相关领域开展研究和创新，融资 1 亿美元，估值 10 亿美元。

中国企业：四大巨头+9大初创公司

在国内，人形机器人领域，既有优必选、小米等巨头凭借深厚的技术积累与雄厚的资金实力，在人形机器人的研发与应用上不断突破，引领行业潮流；也有诸多初创公司如雨后春笋般崛起，以创新的技术理念和独特的市场定位，在细分领域崭露头角。

它们有的专注于具身智能大模型的研发，为机器人赋予更强大的 “大脑”；有的则聚焦于硬件的优化升级，打造更灵活、更高效的机器人躯体。梳理如下图：

四大巨头：

华为、小米、小鹏、优必选。

这些企业凭借自身在通信、科技、汽车制造等领域积累的技术、资金和市场优势，积极布局人形机器人领域，在研发投入、技术创新和市场推广方面具备强大实力。

初创公司：

以下重点介绍估值超过10亿元以上的公司，9家！具体如下：

1）宇树科技：宇树科技 2016 年创立于杭州，核心聚焦四足机器人、人形机器人全产业链研发 ，掌门人是王兴兴。公司高度重视自主研发，电机、减速器等核心部件 100% 自主可控，累计申请专利 180 + 项。硬件实力强劲，产品价格优势明显，如 9.9 万的产品具有较高性价比，其空翻视频展示了产品的高性能。在科研市场影响力大，美国各大高校研究所广泛采购其硬件产品，占据科研市场主导地位。

发展历程亮点突出：2017 年推出全球首款高性能四足机器人 Laikago；2021 年 Go1 问世，同年 A1 登央视春晚；2022 年 Go1 亮相冬奥开幕式；2023 年发布首款通用人形机器人 H1 ；2024 年推出消费级人形机器人 G1，售价 9.9 万元起。其产品畅销 50 多个国家，2023 年占全球四足机器人市场近 70% 销量份额，获红杉、顺为等资本青睐，估值超百亿，是国家高新技术企业、专精特新 “小巨人” 。

2）浙江人形：融资金额领先，天使轮融资超 12 亿。浙江人形机器人创新中心有限公司。2023年12月21日由浙大熊蓉教授及团队联合多家知名产业方共建。公司使命：以 “解放人类生产力、变革生产生活方式” 为使命，建成重大高能级创新平台。大股东中控技术是工业控制领域龙头上市公司，为其提供强大的市场产业资源，助力其未来实现 IPO。

技术实力：聚集国内外顶尖人才，来自多所高校，博士占比 35%，硕士占比 31%。自研高功率密度一体化关节等，在非线性全身控制等方面取得创新突破，发表高水平论文 20 余篇。

产品发布：2024 年 WRC 上发布最新款产品，引起广泛关注。

业务范围：涵盖智能机器人研发、销售，智能控制系统集成等。

3）星动纪元：星动纪元即北京星动纪元科技有限公司，2023 年 8 月由清华大学交叉信息研究院孵化成立，也是唯一一家清华大学占股的人形机器人企业，法定代表人为张志，创始人陈建宇是清华大学博士生导师、助理教授 。团队成员多来自清华、北大等知名院校及世界 500 强企业，研发人员占比超 80%。自成立以来，已完成三轮融资，累计金额数亿元，资方包括阿里巴巴、联想创投等。

公司产品 “小星” 家族多次亮相重要科技论坛，其中第六代人形机器人 “星动 STAR1” 表现亮眼，其仿人五指灵巧手 XHAND1 采用全直驱设计。此外，星动纪元还获得了世界机器人大会首发新品奖、“国家级高新技术企业” 等诸多荣誉。

4）逐际动力：逐际动力是一家在足式机器人领域崭露头角的创新企业，2022 年 1 月成立于深圳，专注于运动智能与足式机器人研发制造，产品广泛应用于工业巡检、物流配送等领域。

创始人张巍拥有深厚学术背景，团队研发能力强劲。公司通过从四足到双足再到人形机器人的技术积累，实现了 real2sim2real 的数据闭环，能高效生成和收集有效数据。核心技术包括实时地形感知、全身运动控制、混合学习方法等，赋予机器人强大的环境适应与行动能力。

在产品方面，已发布四轮足机器人 W1、首款多形态双足机器人 TRON 1 等人形机器人。其中，TRON 1 采用 “三合一” 模块化设计，可一机支持多形态算法研发，降低了开发门槛。2024 年 12 月，其全尺寸人形机器人完成整机工程化升级，能完成 “亚洲蹲”“帕梅拉深蹲” 等高难度动作。并且，公司已完成 A 轮融资，发展前景广阔。

5）智元机器人：智元机器人由 “稚晖君” 彭志辉等创办，成立后获高瓴创投等知名机构投资。2023 年推出第一代原型机，2024 年发布两大系列新品并开启商用量产，2025 年 1 月第 1000 台机器人下线。其产品采用拟人设计，支持多模态交互，能自主移动并智能避障。技术上，推出 G1 到 G5 演进框架，布局四域系统，开源百万真机数据集与大型仿真框架。目前，产品已在多场景量产，与临港集团等达成合作。

6）银河通用：北京银河通用机器人有限公司 2023 年 5 月 19 日成立，法定代表人为姚腾洲，是一家专注具身多模态大模型通用机器人研发的企业。

团队成员发表超 100 篇国际前沿学术论文，设有北京、深圳、苏州三地研发中心，还与北大和北京智源人工智能研究院分别成立联合实验室和研究中心。成立至今，已完成多轮融资，累计融资超 12 亿元。

2024 年 6 月，公司发布首款通用具身大模型机器人 Galbot G1。该机器人身高 1.73 米，臂展 1.9 米，身体可升降 65 厘米，可达范围 2.4 米，具备高成功率的通用泛化能力。其通过自研合成的海量数据训练，在泛化物体抓取技术上领先，能抓取任意材质物体，成功率超 95%，还掌握开柜子等灵巧手泛化操作，可理解人类语言指令并交互。目前，产品已与美团合作，打造智慧药房解决方案 。

7）傅利叶：2015 年在上海成立，从康复机器人起步，2017 年发布国内首款商业化下肢外骨骼机器人，2018 年上肢康复机器人出口美国，2023 年推出通用人形机器人 GR-1，标志正式成为通用人形机器人公司。

主要业务通用人形机器人：推出 GR-1 和 GR-2 两款产品。GR-1 身高 1.65 米，全身 40 个自由度，具备多种运动功能；GR-2 身高 1.75 米，全身 53 个自由度，在外观、关节布置、灵巧手、电池技术等方面有升级。

康复机器人：产品矩阵涵盖上、下肢康复机器人等 30 多款产品，包括 ArmMotus™ EMU 三维上肢康复机器人等，还推出智能康复港及伽利略系统。

技术优势：自主研发高性能执行器（FSA）、力反馈技术平台等核心技术和零部件，在执行器关节等领域有核心优势，拥有超百项底层技术知识产权。

市场布局：产品已为全球超 40 个国家和地区的 2000 余家机构和医院提供服务。

8）乐聚：乐聚（深圳）机器人技术有限公司成立于 2016 年 3 月，是一家专注机器人关键共性技术研究、智能机器人产品研发和生产的高科技企业，总部位于深圳 ，创始人为冷晓琨。

核心成员来自哈工大博士团队，成员曾获 “全国机器人大赛” 冠军。公司掌握高精度强扭矩机器人专用舵机、自稳定双足步态算法等技术，实现步态控制。产品涵盖 Aelos、Pando、Talos 等系列，应用于教育、科研、工业、商业服务等领域，如 Aelos 机器人曾亮相春晚、平昌冬奥会闭幕式。

乐聚先后获腾讯、深创投等战略投资，入选中国潜在独角兽企业等，还与多所高校、科研机构及企业合作 ，推动人形机器人产业化与商业化发展。

9）星海图：成立于 2023 年 9 月的星海图，已完成四轮融资，累计融资金额近 1 亿美元。此次融资将主要用于加速具身基础模型研发与验证，推动技术、智能化及商业化协同升级，助力其迈向全球领先具身智能企业。具身智能机器人研发商星海图成功完成 A 轮融资，融资金额近 3 亿元 。本轮融资由蚂蚁集团独家领投，高瓴创投、IDG 资本等一众老股东持续加码。

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