人形机器人爆发元年！国内优秀布局企业及产业链核心标的全梳理！_

人形机器人趋势明确且进展迅速，国内外政策发力叠加产业基金，人形机器人量产将近！潜在兆亿赛道，人形机器人行业发展具有无限空间和高确定性！

人形机器人是有望超过新能源汽车/智能手机市场规模的兆亿级赛道，有极大解放生产力和改善人类生活的应用潜力。随着海外的特斯拉Optimus过去三年进展迅速且即将量产，国内宇树科技、智元机器人、优必选等创新企业人形机器人产品快速迭代、蓬勃发展，人形机器人已经成为未来最确定的方向之一。

本文根据国信证券研报分析以及官方资料，重点梳理国内布局人心机器人的优秀企业，拆解人形机器人产业链细分受益环节和核心公司全梳理，仅供研究学习。

下面，主要分享国内布局人形机器人的核心公司（初创企业、大型科技企业、整车企业）产业链拆解和核心公司梳理。（本文首发于“研值与财华”）

我们将国内人形机器人企业划分为四类，并对主要公司进行了梳理：

1）初创企业：以宇树科技、智元机器人、优必选为代表，发展势头足，产品迭代速度较快；

2）大型科技企业：以华为、小米为代表，借助自身在AI、智能硬件生态的优势，积极探索人形机器人与多种场景的融合；

3）整车企业：以比亚迪、小鹏汽车为代表，利用在汽车制造中积累的底盘、动力等技术优势，为人形机器人的研发提供支撑；

4）其他企业：以宁德时代为代表，借助原产业的经验积累，助力人形机器人产业变革。

1. 国内人形机器人初创企业

国内人形机器人初创企业发展迅速。根据国家地方共建人形机器人创新中心总经理许彬，截至2024年，国内外通用人形机器人整机商业公司数量将达到约150家，其中国内企业超过80家，2024年行业的融资事件超过60起。（本文首发于“研值与财华”）

其中宇树科技专注于四足和人形机器人的研发、制造，陆续推出相关产品，四足机器人逐步实现商业化，人形机器人商业化程度较低；智元机器人背靠强大科研团队，研发的人形机器人在人机交互、智能决策方面表现突出；优必选已有十余年历史，产品线丰富，从教育机器人到大型人形表演机器人，持续拓宽机器人应用边界；银河通用聚焦于工业场景，打造的机器人助力生产线实现高效自动化，在制造业应用较好，有望于2026年实现量产。

宇树科技：

2016年成立的四足/人形机器人领先企业

1） 2016年，杭州宇树科技有限公司在浙江省杭州市滨江区成立。公司专注于高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的研发、生产与销售。2017年，公司推出重构四足机器人Laika go。此后，Alien go、A1、Go1等多款四足机器人相继问世。2023年，首款通用人形机器人H1发布，标志其在人形机器人领域迈出重要一步。2024年，UnitreeG1人形智能体推出，性价比和卓越性能领先市场。

2）王兴兴担任宇树科技的董事长兼总经理、法定代表人，最终受益股份44.85%，曾入职大疆，后离职创立宇树科技。此外，李彦男、陈立、张阳光等担任董事，吴江为监事会主席，应婧、李文杨担任监事。

宇树科技，已推出多款四足机器人和两款通用型人形机器人

宇树科技专注机器人研发，产品迭代迅速。2017年推出首款零售四足机器人Laikago开启商业化，后续的AlienGo、Unitree A1等各有应用侧重。2021年Go1、B1与机械臂Z1登场，拓展多领域用途，还亮相春晚、冬奥会。2023年，Go2性能升级、大模型赋能，首款人形机器人H1可奔跑；2024-2025年，Unitree G1、工业级B2四足机器人登场，持续突破，展现强大适应与学习能力。

宇树科技，两款通用型人形机器人性能卓越，适合多种场景

1）UnitreeG1：于2024年5月13日发布，分G1和G1EDU版本。站立高宽厚1270x450x200毫米，重约35kg。臂展约0.45米，小腿加大腿长0.6米，有23-43个关节电机。移动速度2米/秒，续航约2小时。配备力控灵巧手，支持模仿和强化学习，能自我学习升级。

2）UnitreeH1：定位高端，是全尺寸人形机器人。有三项“全球第一”：最高移动速度3.3m/s，单关节扭矩360N・m，能搬运20kg重物，360°全景深度感知结合AI自主避障。它还能完成空翻动作，采用纯电驱动，重量不到50kg，适合多种场景。

智元机器人：

华为“天才少年”创立的人形机器人领先企业

1）智元机器人于2023年2月创立，已经成长为人形机器人领先企业。2023年8月，第一代通用型具身智能机器人原型机远征A1发布，引发行业关注。2024年，智元机器人发展提速，与均普智能、科大讯飞等达成战略合作，拓宽技术应用与合作版图。同年8月，“远征”与“灵犀”两大系列共五款商用人形机器人新品发布，12月宣布开启通用机器人商用量产，发布百万真机数据集AgiBot World。

2）智元机器人的核心人物是创始人彭志辉，网名稚晖君，被称为“华为天才少年”，曾在华为从事昇腾AI芯片和AI算法研究。此外，团队中还有姜青松、闫维新、姚卯青等众多来自机器人、人工智能等领域的专业人才，在硬件设计、运控算法、具身智能等方面技术领先。

智元机器人，已有千台商用具身机器人下线

智元机器人专注于人形机器人研发，陆续推出多款人形机器人。公司专注AI+机器人融合创新，2024年度新品发布会，发布了“远征”与“灵犀”系列共五款商用人形机器人新品，展示了在机器人动力、感知、通信、控制四个领域的研发成果。2024年10月机器人开始量产，2024年预计出货量200台左右。目前公司已完成多轮融资，与科大讯飞等达成合作，2025年1月6日量产第1000台通用具身机器人下线，在人形机器人领域发展迅速。

智元机器人，产品持续迭代，2024年发布5款人形机器人

智元机器人已推出多款人形机器人。2024年度新品发布会，发布了“远征”与“灵犀”系列共五款商用人形机器人新品——远征A2、远征A2-W、远征A2-Max、灵犀X1、灵犀X1-W，并展示了在机器人动力、感知、通信、控制四个领域的研发成果，以及具身智能G1到G5技术路线图和AIDEA具身智能数据系统。

优必选：

深耕行业十余年，港交所上市的人形机器人企业

1）优必选于2012年成立于深圳，创始人周剑。作为行业领先的人形机器人企业，公司布局了人形机器人全栈式技术，并在此基础上开展智能服务机器人解决方案的研发、设计、智能生产和商业化应用。2023年12月29日，优必选（9880.HK）于香港交易所主板挂牌上市。

2）截至2024年6月底，优必选全栈式技术拥有2450余项机器人及人工智能相关专利，其中逾450项为海外专利，发明专利占比近60%，人形机器人有效专利数量全球第一。聚焦工业制造、商用服务、家庭陪伴三大场景，优必选率先实现了人形机器人落地应用，是全球唯一一家与多家车企宣布合作的人形机器人公司，工业人形机器人Walker S系列也成为全球进入最多车厂实训的人形机器人。

优必选，已推出多款机器人产品，2025年有望批量生产

截至目前，公司已推出多款机器人产品。Walker 机器人高 1.45 米、重 77kg，36 个自由度，能适应多种地面，行走稳定、可协调操作与交互，用于家庭、商业等领域；智能巡检机器人 ATRIS 具备 U-SLAM 导航、人脸识别等多样功能，适用于多类场所；Cadebot L100、Cleanbot M79 用于室内，可迎宾、递送，提升服务智能化水平。

优必选，商业化进展领先，人形机器人产品覆盖多场景

优必选在国内机器人厂商中，商业化进展领先。2014年优必选成功研发并生产首款小型人形机器人Alpha，此后陆续推出多款人形机器人。（本文首发于“研值与财华”）2024年7月，优必选北京与一汽大众达成合作，打造高智能化和柔性化的生产线及汽车超级无人工厂。2025年1月，宣布将于年内进入人形机器人大规模生产阶段，并预计全年交付500到1000台机器人。Walker S2 预计在 2025 年第二季度推出。

2. 国内布局人形机器人的大型科技企业

华为、小米、腾讯等大型科技企业于人形机器人领域各有布局且进展显著。

华为于2024年11月宣布华为（深圳）全球具身智能产业创新中心正式运营，依托具身大模型，联合大量企业构建生态圈，为人形机器人的具身智能发展打下基础。（本文首发于“研值与财华”）

小米于2022年发布首款全尺寸人形仿生机器人Cyber One，凭借其硬件研发与智能算法优势，不断优化机器人的运动、交互能力。

腾讯推出了第五代机器人“小五”，并借助腾讯云开发者社区洞察产业趋势，利用自身在云计算、人工智能等领域的专长，为人形机器人的研发和算法方面赋能。

华为：成立具身智能产业创新中心，积极推进人形发展

1）华为成立具身智能产业创新中心。2024年9月，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心正式启动，同年11月15日启动运营。该创新中心目标是打造全球领先的具身智能产业创新中心，致力于瞄准国际前沿技术，服务国家战略需求，以产业示范应用场景为牵引开展技术攻关和联合创新，为研发成果及产业化技术搭建创新枢纽。

2）联合企业攻克大模型、精细制造等核心瓶颈，与16家企业签署备忘录。在首期方案的基础上，具身智能根技术实验室提供共性技术底座，大脑根技术研发及产品化涉及具身智能大模型、多模态大模型、算力，小脑关键技术研发则包含柔性自动化装配、柔性自动化测试、多机器人协同制造、通用双臂精细制造等。此外，创新中心开启联创项目，华为赋能具身智能技术，联合本体厂商及制造企业解决技术难题。兆威机电、中坚科技、拓斯达、埃夫特、禾川人形机器人、乐聚机器人、大族机器人等16家企业签署了战略合作备忘录。

3.国内布局人形机器人的车企

国内多家车企积极布局人形机器人领域。

比亚迪率先与优必选、智元合作，并自主生产机器人产业链核心零部件，目前已在汽车板块投入150台研究人形机器人，计划2026年投入超2万台，若测试顺利，2025年预计采购1500台左右。

小鹏汽车在2024年11月6日的科技日活动中推出了AI机器人iron，它身高178cm，体重70kg ，拥有62个主动自由度，已进入工厂工作，聚焦工厂、门店等场景。

吉利与优必选合作，Walker S1已完成在极氪宁波工厂第二阶段的工作，还在领克进行第三阶段实训，开展充电枪插拔和物料搬运测试。

4. 人形机器人产业链及核心零部件

人形机器人零部件具有产业基础，有望实现较快降本提质

1）人形机器人与工业机器人以及汽车等产业有重合的零部件产业链，有机会比新能源汽车更快实现降本提质。（本文首发于“研值与财华”）人形机器人的的感知层包括各类型传感器、摄像头、雷达等，决策层主要为芯片，执行层包括手、脚、腿等。和工业机器人和智能汽车类似，人形机器人同样需要电机、传感器、减速机构、电池、轴承、结构件、冷却系统、控制器、芯片、软件等部件。

2）关节自由度是人形机器人突破的重点环节。人形机器人和工业机器人的关节驱动原理相同，均由控制器、伺服、电机、减速机构构成，工业机器人的成熟技术可以在优化后复用在人形机器人领域。

以特斯拉Optimus为例，关节价值量分布测算：

人形机器人受益环节：把握价值量大、卡位好硬件端的中国制造企业长期机遇

人形机器人产业链与传统产业有一定重合，中国制造企业硬件端具备优势：参考新能源汽车/智能手机的发展，整装企业软件端倾向于自研自控，硬件端考虑性价比通常外购，中国企业凭借显著成本优势和在工业机器人/汽车产业的技术积累，有望占据先机充分受益。

人形机器人自由度超过60个，国内零部件企业迅速发展：根据特斯拉数据，我们预计Optimus Gen 3本体和四肢的自由度28个，灵巧手自由度或达34个，合计自由度超60个。主要零部件包括无框/空心杯电机、谐波减速器、滚柱丝杠、一维力/六维力/位置传感器、轴承等。（本文首发于“研值与财华”）我们梳理了国内人形机器人各环节约百家企业，认为我国硬件端产业链发展迅速，部分领域（如谐波减速器）已处于国际领先水平，硬件端有望加速突破。

人形机器人产业链潜在相关的主要标的：