作者|BenjaminDeleze
译者 | 弯月 责编 | 王晓曼
出品 | CSDN（ID：CSDNnews）
最近，我将 Webots 的整个渲染引擎从 C++ 编译成了 WebAssembly，总共15,000 多行代码。我想通过本文分享我在这个过程中遇到的挑战、问题的解决方案，以及最终的结果。此次改进的效果十分可观！
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首先，交代一下背景。Webots 是一个开源机器人模拟器。为了满足需求，Webots 拥有自己的渲染引擎：Wren（Webots Rendering Engine）。Wren 是用 C++ 编写的，而且依赖 OpenGL 3.3。但是，Wren 的公共 API 是用 C 编写的，这一点很重要，稍后我们会介绍原因。
此外，Webots 还支持将模拟的动画录制下来，或者进行直播。然后，你就可以在浏览器中查看生成的动画或直播了。之前，我们使用 Three.js 作为渲染引擎在 Web 上显示 Webots 模拟。Three.js 的运行良好，但它与 Wren 有一些本质上的区别，因此很难在桌面和 Web 上获得相同质量的图形显示。
经过一次彻底的分析后，我们决定将 Wren 移植到 WebAssembly。
为了将 C++ 代码编译成 WebAssembly，我使用了 Emscripten。Webots的 GitHub 代码库中包含该项目期间拉取请求生成的所有代码（https://github.com/cyberbotics/webots/pull/2769）。
通过下面的图片，你可以看出编译成 WebAssembly 后，Wren 的图形质量有了巨大的飞跃。
左：桌面版；中：Three.js 显示的 Web 版；右：编译成 WebAssembly 后的 Web 版
总体的规划
我将项目分成了两个主要部分：
为使用 Emscripten 编译代码做好准备；
修改代码，解决编译到 WebAssembly 遇到的问题。
最后，我还会介绍一些我遇到的主要问题，并提供一些常见的建议。
第一步：准备代码
为了能够使用 WebAssembly 编译代码，首先我需要做一系列的准备。主要工作包括以下三项：
尽可能减少依赖项的数量。
修改代码。
为导出函数和/或枚举做准备。
依赖关系
在使用 Emscripten 导出代码时，依赖关系很快就会变成一场噩梦。然而，我很幸运，Wren只有三个依赖项：OpenGL、glad 和 glm。
Emscripten 内置 OpenGL 的支持，但严格来说，只能支持 OpenGL 的子集 WebGL2。
glad 是一个 OpenGL 加载库，Emscripten 可以处理这部分，因此不需要在意。
glm 是一个只有头文件的数学库。我们可以使用 -I 选项将其包含到构建中。
由于上述原因，我几乎不需要担心依赖关系。但是，我仍然想提一下，因为我觉得如果你的代码有庞大的依赖关系，例如物理引擎，则依赖关系很可能会成为一个巨大的挑战。
修改头文件并排除有问题的函数
首先，我必须修改头文件，才能使用 Emscripten。在这一步中，大部分的修改都是将 glad 的头文件换成纯 OpenGL 头文件。
#ifdef __EMSCRIPTEN__
#include
#include
#else
#include
#endif
接下来，我排除了渲染引擎中的一些不兼容 Web 的函数。由于事先无法得知哪些函数不能用 Emscripten 编译，所以我只能反复试验。
最终，我发现必须排除的函数主要分为两大类：
一些无法用 Emscripten 编译到 WebGL2 的 OpenGL 函数。对于这一类函数，我只能暂时注释掉，然后等到第二步再解决。
一些需要读写磁盘的函数，例如加载字体。由于编译好的代码会放到 Web 上运行，因此 Emscripten 禁止访问磁盘。如果你需要从磁盘读取文件，则可以在链接时将其预加载到 Emscripten 提供的虚拟文件系统。我使用了这个虚拟文件系统来预加载所有的着色器。
准备导出函数和/或枚举
我必须在 Makefile 中设置一些正确的标志（主要是为了 OpenGL），这样就可以编译渲染引擎了。然而，事情远非这么简单。
问题是，用这种方法编译之后，我无法通过 JavaScript 访问 Wren 的任何功能。其背后原因是，Emscripten 在编译你提供的文件时，会将其作为可执行文件：一旦编译完成，启动该文件，就应该执行些什么。但是，这不是我想要的使用方式，我希望将其作为库来使用，我需要访问其中的各个函数。
幸运的是，这个问题有现成的解决方案。事实上，如果你使用 C，则有一种解决方案；如果使用 C++，则有两种解决方案。
C 的解决方案更为简单，实现速度也更快。你只需在链接时指定所有希望能够在 JavaScript 中使用的函数的名称。请不要忘记，必须在函数名称的开头添加下划线。
对于 C++，解决方法则略微复杂，你必须为每个函数/类编写一些类似于头文件的结构。我不打算在此详细讨论，因为我没有使用这个方法，更多信息请参见这里（https://emscripten.org/docs/porting/connecting_cpp_and_javascript/embind.html#embind）。
还记得我曾说过 Wren 的公共 API 是使用 C 语言编写的，这一点很重要。由于我可以使用 Emscripten 导出 C 的方法，因此节省了大量时间。
我有很多函数要导出（大约 330 个），因此我使用 pyclibrary 编写了一个 Python 脚本来解析所有头文件，并找出函数名称。脚本链接请参见这里（https://github.com/cyberbotics/webots/blob/master/scripts/export_function_js/export_function.py）。请注意，Emscripten 不提供导出 C 枚举的方法。因此，我的脚本还解析了所有的枚举，并将它们直接写入了 .js 文件。
接下来，我只需要将下列选项添加到链接中：
-sEXPORTED_FUNCTIONS=’[$(shell cat functions_to_export.txt)]’
然后，我就可以从 JavaScript 访问每个函数了。
至此，我成功编译了整个渲染引擎。结果得到了三个文件：
包含WebAssembly 代码的 .wasm 文件。
一个 .js 文件，这是一个“胶水”文件，能够在WebAssembly 和你希望与之交互的其他 JavaScript 或 HTML 文件之间建立链接。
一个 .data 文件，其中包含我在 Emscripten 的虚拟文件系统中预加载的文件。
请注意，虽然我已经编译了渲染引擎，但不意味着没有任何问题。前路还很漫长……
第二步：修改代码
乏味的工作开始了。
Webots使用了 Three.js，可在 Web 上运行，我的目标是使用 WebAssembly 编译 Wren。问题在于：Three.js 和 Wren 之间没有一对一的映射关系。所以，我不得不从头开始。首先，我建立了一个非常简单的概念证明：一个白色的立方体。然后，我在其之上构建了其他几何图形、外观、光照、阴影……
但文本主要讨论的是 WebAssembly 部分。
我采用的方法如下：
选择一个类，比如说球体类。
修改代码，使其能够通过新编译的渲染引擎。
遇到一些由于从C++ 到 WebAssembly 的转换而引发的错误。
修复错误。
重复第一步。
下面，我们来谈一谈我所遇到的问题。
问题
我遇到的绝大多数问题可分为以下两类：
指针问题。
OpenGL 的问题。
指针
Wren的 C 接口中使用了大量的指针：函数接受指针参数，并返回指针。
而另一方面，JavaScript 中没有指针。为了在 Web 上使用 Wren，我必须编写它与 JavaScript 的接口。
如果将C 函数的返回值（一个指针）赋给一个 JavaScript 变量，会怎么样呢？JavaScript 会将其当成一个简单的整数。其实这样正合适，因为如果将这个整数传递给另一个接受指针的 C 函数，就能顺利地运行。
如果将 JavaScript 数组或对象作为参数，发送给需要指针的 C 函数，就会出现问题。C 函数会尽最大努力理解收到的数据，但大多数情况下都会失败。
例子
我在项目开始时遇到了如下案例：
我有一个 C 函数，经过了 WebAssembly 的编译，可更改背景颜色。这个函数需要一个参数：constfloat* color。
在JavaScript 中，颜色存储在一个简单的 JavaScript 数组中。
我直接将这个数组传给了 C 函数。
我可以加载网页，而且没有任何错误和警告。
虽然背景颜色已设置，但无论 JavaScript 数组中的值是什么，背景始终为红色。
发生这种情况，是因为 C 函数在努力翻译我传递过去的数组，最终它认为整个 JavaScript 结构为红色值。
如果你打算在 JavaScript 中使用 Emscripten 编译函数，那么可以通过这个案例学到一个重要的教训：小心没有任何错误和警告的问题！对于我遇到的这种情况，很明显什么地方出问题了，但你有可能会遇到不同的问题，有的时候甚至会让你抓狂！
幸运的是，有一些解决方案可以将 JavaScript 对象传递给 Emscripten。在这个项目中，我结合使用了以下三种方案：
1、使用 Emscripten 的方法 ccall 和 cwrap。为此，必须添加以下编译选项：
-s ‘EXPORTED_RUNTIME_METHODS=[“ccall”, “cwrap”]’
如下所示，我们可以使用 ccall 和 cwrap 调用一些C 函数，但需要指定参数的类型。这种方法非常适合处理字符串，但如果需要传递数组，那么这些函数的用途就会很有限。
Module.ccall('wr_post_processing_effect_pass_set_name', null,['number', 'string'], [colorPassTrough, "colorPassThrough"]);
请注意 this.previousInverseViewMatrixPointer，这是我们从另一个 C 函数获得的指针，我们将其定义为类型为 number 的指针。
2、对于数组，你可能需要使用 Emscripten 内置的 malloc 和 free 实现。这个方法稍微有点复杂：
var buf =Module._malloc(myTypedArray.length*myTypedArray.BYTES_PER_ELEMENT);
Module.HEAPU8.set(myTypedArray, buf);
Module.ccall('my_function', 'number', ['number'], [buf]);
Module._free(buf);
这段代码会分配一个缓冲区，填充，然后传递给 C 函数，然后再释放。
3、使用一个 C 静态函数作为过渡。我们再来看看上面的例子，我想将颜色向量传递给 C 函数。由于这个操作会频繁进行，所以我不想每一次都分配和释放缓冲区。另一种方法是设计一个额外的 C 函数，如下所示：
float *wrjs_array3(float element0, float element1, floatelement2) {
static float array[3];
array[0] = element0;
array[1] = element1;
array[2] = element2;
return array;
}
这个函数可以接收三个单独的元素（在这个例子中为颜色），并返回一个指向包含这些元素的静态数组的指针。然而，这种方式也有一些缺点。例如，仅适用于预定义大小的数组，并且一次只能有一个（颜色）数组。
OpenGL
这个问题的原因是 Webots 使用的是 OpenGL 3.3，而在 Web 上我们使用的是 WebGL2。WebGL2 是 OpenGL 3.3 的对应版本，但二者并不完全相同。此外，Emscripten 使用 OpenGL ES 3 编译函数，这与 OpenGL 3.3 也略有不同。
这意味着，WebGL2 中不包含部分 OpenGL 3.3 中的函数，或者 OpenGL3.3 和 WebGL2 中都存在的某个函数，却不包含在 OpenGL ES 3 中。或者三个版本都有某个函数，但接收的参数却不相同。
如何解决这些问题？
我没有找到通用的解决方案，如下是我使用过的一些技巧：
修改 C++ 代码，用不同的方式来实现相同的功能，同时能与 gcc（必须保证渲染引擎的桌面版能够正常运行）和 WebAssembly 兼容。
使用 EM_ASM，这是一种很方便的方法，我们可以直接用 C 编写 WebGL 代码。如果遇到某个 WebGL 2 的函数，而 OpenGL ES 3 没有，就可以使用这种方法。
发挥创造力。我直接重新实现了一些着色器或代码中不可用的函数，并利用 ifdef 为编译器 Emscripten 或 gcc 编写了不同的处理。
建议
尽量采用纯 C 语言编写的 API，C 版的 API 比 C++ 更容易导出。
见机行事，没有某个神奇的解决方案能够解决编译成 WebAssembly引入的所有问题。
小心没有任何错误和警告的问题，导出的函数会经常发生这种情况。
仔细管理指针，并仔细检查你提供给 WebAssembly 的数据是否得到了正确的解释。
