金融界2024年11月29日消息，国家知识产权局信息显示，河北交通投资集团有限公司申请一项名为“种钢桥除锈机器人的自适应吸附控制方法”的专利，公开号CN 119037594 A，申请日期为2024年8月。
专利摘要显示，本发明属于钢桥检测维护技术领域，具体是涉及一种钢桥除锈机器人的自适应吸附控制方法。根据除锈机器人在钢桥壁面上进行除锈作业时实际场景，将其电磁轮分为位于锈蚀区域和非锈蚀区域进行自适应吸附控制，可以更精确地调整每个电磁轮的吸附状态。使用PID控制算法进行除锈机器人电磁吸附力自适应调整，根据得到的电磁轮电流调节值自动调节电磁轮的电磁吸附力大小，实现除锈机器人在钢桥不同壁面上的自适应吸附。
