金融界2024年12月18日消息，国家知识产权局信息显示，展视网（北京）科技有限公司申请一项名为“一种履带底盘运动控制方法”的专利，公开号 CN 119126786 A，申请日期为2024年8月。
专利摘要显示，本发明公开了一种履带底盘运动控制方法，涉及运动控制技术领域，建立履带底盘的运动学模型，对履带底盘的运动特性进行分析，确定影响因素；基于所述运动学模型，采用线性二次型最优控制算法对履带底盘进行运动控制；求解代数Riccati方程，构建最优控制律，计算得到控制量；将计算出的控制量应用到履带底盘的驱动系统中，使底盘按照期望路径运动。本发明通过对履带式底盘进行运动学建模，分析履带底盘的运动特性，实现运动学模型和控制策略的准确性。通过建立履带底盘的线性化动力学模型，并采用LQR方法设计最优控制器，实现对履带底盘运动的精确控制。
