家具喷涂效率飙升！运动轨迹生成技术让机器人"秒懂"人工喷涂_

在家具喷涂行业中，传统人工喷涂和机器人喷涂都面临着各自的问题。传统人工喷涂效率低下，质量受工人技能影响波动大，且工人长期暴露在有害环境中，健康风险高导致招工难的问题日益凸显。而机器人喷涂虽能提升效率和质量稳定性，但其应用受限于专业编程的高门槛，导致许多中小企业难以普及。

“运动轨迹生成技术”应运而生，为上述难题提供了解决方案，为行业注入新活力。在不会编程技术的前提下，喷涂机器人可以实现高效、均匀的涂层覆盖，从而提升产品的外观品质。

01 VR Tracking轨迹生成技术

VR Tracking是用无线追踪器捕捉操作人员移动机器人手柄在空间中移动的点位，根据轨迹生成技术，经过OFFLINE离线仿真软件的计算，形成机器人运动的程序。把程序自动发送给机器人，让机器人复现之前操作人员的轨迹。利用无线追踪器和轨迹生成技术，使喷涂机器人实现人工拖动示教的功能，用户即使不懂专业编程也可以轻松操作机器人喷涂。

VR Tracking工作原理图

VR Tracking示意图

02 让机器人家具喷涂不再难

随着家具行业的不断发展，许多企业逐渐意识到传统人工喷涂的局限性。工件标准化程度低、自动化程度低，使得人工喷涂不仅劳动强度大，难以保证喷涂质量的一致性，而且喷涂环境中的污染物还会危害工人的健康。尽管喷涂机器人在家具领域的应用具有显著优势，但专业编程的高门槛让许多中小企业望而却步，难以普及这一技术。运动轨迹生成技术的出现很好地解决了这一难题，通过简单的步骤：（1）人工喷涂流程示教（2）记录人工示教轨迹（3）机器人还原人工喷涂流程，让机器人喷涂变得不再困难。

（1）人工喷涂流程示教

操作人员手持机器人手柄，模拟实际的喷涂动作，在空间中移动手柄，按照家具喷涂的顺序和路径进行示教。此时，操作人员需要根据家具的形状、结构和喷涂要求，合理规划喷涂的起始点、转折点和结束点，确保喷涂轨迹的完整性和合理性。这一过程类似于传统手工喷涂的预演，但需要更加细致和准确，以便为后续的轨迹记录和机器人还原提供可靠的基础。

（2）记录人工示教轨迹

在操作人员进行人工喷涂流程示教的同时，轨迹生成系统会实时捕捉并记录手柄在空间中的移动轨迹。系统通过传感器和数据采集设备，精确地获取手柄的位置、速度、加速度等信息，并将这些数据存储起来。这些记录下来的轨迹数据是后续机器人还原人工喷涂流程的关键依据，它们包含了操作人员在示教过程中所有的动作细节和喷涂意图。