作为机器人在工业自动化领域发展最新方向的协作机器人，它完美的结合了人类的智慧和机器人的高效率，让生产更灵活，受到来自3C、汽车、金属加工、半导体和新能源等多个生产企业寻求智造转型的青睐，行业发展规模多年来保持了持续增长的态势。但盛况之下也有隐忧，自诞生以来，协作机器人核心技术与发展方向长期牢牢掌握在部分巨头手里，尽管半导体核心技术遭遇“卡脖子”的警钟依然犹如在耳，但纵有突破的意志，可技术壁垒的攀爬又谈何容易，市场进入了一场前所未有的“内卷”之争。
协作机器人核心技术包含以下内容：无线示教、图形化编程、拖拽示教、一体化关节、碰撞保护、视觉安全防护、机器人控制、高精度关节伺服控制、力控等核心技术。
其中核心算法，分别是：路径规划、轨迹平滑、动力学控制、安全控制、高精度伺服控制、末端抖动抑制。
协作机器人的轨迹规划是其核心技术之一，这里从机械臂的空间轨迹位姿定位角度切入进行探讨，介绍一个双臂机器人研发碰撞检测系统的实际案例。 随着人们对生产要求的不断提高，人们迫切希望机器人可以像人一样进行更为复杂精细的劳动，而单臂机器人并不能满足这样的要求。因此，亟需展开对双臂机器人的相关技术研究。
双臂机器人的协调运动中，通常采用主从模式，即一个为主臂，一个从臂。对于两个能够协调运行的机械臂，需要找到主臂的关节位置和速度与从臂的关节位置速度的协调关系，这个协调关系由一组完整等式约束指定。NOKOV度量红外动捕系统在使用过程中不但能给出反光标志点的亚毫米级精准坐标，还能给出速度、加速度和点对应形成的刚体的欧拉角等数据，因此能够在进行协同工作的过程中实时给出数据用于确定约束关系。
