一家来自中国的有商业化落地场景的自动驾驶科技公司，要在美股市场IPO了。这是一件非常有象征意义的事情。
北京时间10月18日凌晨，小马智行（Pony.ai）正式公开向美国证券交易委员会（SEC）提交IPO招股书，计划在纳斯达克挂牌上市，股票代码“PONY”，拟发行不超过9814.95万股普通股。
小马智行是中国第一批加入自动驾驶创业潮的明星公司，也是目前中国头部自动驾驶公司之一。随着小马智行推进IPO进程，它也很有可能成为全球Robotaxi第一股。根据招股书，其营收已经累计达到12亿人民币，目前自动驾驶路测总里程累计近4000万公里，相当于已经绕着地球开了1000圈。
此次递表也让小马智行成为今年正式开启美股IPO的中国公司里最受关注和具代表性的一个。
目前小马并未在招股书里透露股票发行价格，根据此前的信息，据中国证监会境外上市备案，小马智行拟发行不超过9814.95万股普通股。而根据市场消息，此次募资金额将在3亿美元以上。它几乎注定会成为今年最大的中概股IPO之一。
同时，它的上市也是推动全球自动驾驶最新热潮的又一把火。自动驾驶在经过了多年烧钱投入后，在今年开始加速商业化落地，其中Robotaxi的进展迅速。在大规模商业化前夜，市场迎来Robotaxi第一股，会给各环节的参与方带来新的一波刺激。
三驾马车来赚钱，亏损在收窄
招股书显示，2022、2023年及2024年上半年，小马智行营收规模分别为6839万美元、7190万美元和2472万美元，累计营收超过1.65亿美元（约12亿元人民币）。
对比国内已经启动上市计划的自动驾驶技术公司的公开信息来看，小马智行是目前国内营收规模最高的L4自动驾驶公司。
净亏损层面，2022至2023年，小马智行的净亏损分别为1.48亿美元、1.25亿美元，2024年上半年为5178万美元，今年上半年的净亏损同比下降了25.6%，净亏损开始收窄。
小马智行的核心业务主要包括三个层面：自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车（Robotruck）、技术授权与应用服务。
上图为招股书中对三大业务的收入展示，其自动驾驶出行服务、自动驾驶货运服务和技术授权与应用服务收入都同比保持增长。其中，货运服务是目前收入最多的板块。
随着Robotaxi的商业化进程推进，没有实现盈利的小马智行也在采取降本增效措施。
招股书显示，2022至2023年，小马智行的运营费用分别为2.03亿美元 、1.60亿美元（同比下降21.0%），2024年上半年为7430万美元（同比下降4.4%），处于持续下降的状态。
截至2024年6月底，小马智行的现金及现金等价物、短期投资及受限现金总额4.73亿美元，这个资金体量能保障公司安全稳定运营5年左右时间。
目前，小马智行全球自动驾驶路测里程已累积近4000万公里，其中包括近400万公里无人驾驶里程，其全球自动驾驶路测里程累计可绕地球1000圈。
小马智行成立于2016年，由前百度自动驾驶事业部首席架构师彭军和知名工程师楼天城共同创办。
彭军在自动驾驶领域有着丰富的经验和专业知识，曾任百度自动驾驶业务的首席架构师，负责自动驾驶技术研发，更早之前曾在谷歌工作七年，曾获谷歌创始人奖，拥有斯坦福大学博士学位以及清华大学学士学位。
楼天城在业内有“楼教主”之称，在编程技术方面能力卓越，创立小马智行之前，楼天城曾在Google X（Waymo）从事无人车技术开发，而后任百度无人驾驶事业部技术委员会主席，是历史上最年轻的T10级工程师。他拥有清华大学博士及学士学位。
两位创始人依靠深厚的技术积累，带领小马智行从初创公司成长为今天全球顶尖L4级自动驾驶技术公司。
彭军（图右）与楼天城（图左）图源：网络Robotaxi服务已有22万注册用户
截至IPO前，小马智行共获得7轮融资，融资总额超13亿美元。就在近日，小马智行还获得了广汽集团2700万美元投资。
公开信息显示，小马智行的投资方包括红杉中国、IDG资本、五源资本、昆仑资本、CPE源峰、富达资本、凯雷投资集团等知名VC，丰田汽车、一汽集团、广汽集团等车企，招商局资本等国央企，以及海外背景的投资公司。
2018年底，小马智行推出中国首个自动驾驶出行服务（Robotaxi）小马智行（PonyPilot），加入Robotaxi商业化浪潮中。
与此同时，小马智行取得率先取得北上广深四大一线城市无人驾驶出行服务许可的自动驾驶公司，并在北京、广州、深圳已经开启无人商业收费。
目前，小马智行拥有250多辆Robotaxi。截至2024年6月30日，“小马智行（PonyPilot）”App注册用户数超22万，半年内每辆全无人Robotaxi日均订单量超15单。截至2024年8月底，约70%注册用户多次使用Robotaxi服务。
此外，小马智行还接入高德地图、支付宝、如祺出行等第三方打车平台。截至2024年6月30日，平均每辆小马智行全无人Robotaxi日均订单数超15个。
同时，小马智行还与国内汽车主机厂保持着紧密合作，丰田也是小马智行持股比例最高的战略投资人。今年4月，小马智行与丰田中国、广汽丰田成立合资公司，投资超10亿人民币，合力推动自动驾驶出租车量产化和服务落地。
小马智行预计2025年实现单车运营盈亏平衡（毛利转正），开始迈向Robotaxi大规模商业化。其Robotaxi服务有望在2026年左右实现商业化。
依靠虚拟司机技术，小马智行的自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车（Robotruck）、技术授权与应用服务得以展开。
小马智行自研的自动驾驶软件栈是“虚拟司机”的大脑，通过端到端技模型，虚拟司机可以感知并精准理解周围环境，预测周围车辆、行人和其他物体的行为，如突然插队、鲁莽变道以及摩托车意外掉头或倒车等。
同时，小马智行也在积极推进Robotaxi规模化前装量产，小马智行与丰田的合资公司正在规划第一期面向中国市场投放的千台规模的铂智4X自动驾驶车辆，这批车辆可以做到产线下线后无缝接入小马智行Robotaxi运营平台，在国内一线城市开展规模化的全无人驾驶出行服务。
铂智4X自动驾驶车辆 图源：小马智行官方过去八年来，除了打造技术护城河，小马智行还在持续推进自动驾驶路测以及商业化运营，并且通过布局全球化研发与产品出海，获得了先发优势。
2022年以来，自动驾驶领域开始迎来资本寒冬，这对很多自动驾驶技术公司带来了经营压力，纷纷倒下。然而在这期间，小马智行仍然完成了大量自动驾驶路测，不断优化技术，也是少有的在这期间仍然获得融资支持的自动驾驶公司。
正式完成交表，也是小马智行下一阶段的开始。楼天城和创始团队从第一天开始相信的自动驾驶的广阔未来也更近了。
在此前与硅星人的一次对话中，楼天城曾这样形容他对自动驾驶技术和小马接下来的发展的期待：
“技术上，自动驾驶技术在很多方面已经远超人类水平。以中等规格的乘用车为例，很多公司的车辆已经能够行驶超过1万小时而不出任何事故，这在统计上至少比人类驾驶员高出一个数量级。”
他形容，接下来的挑战是规模化。
“量产是一个重要挑战。成本是一个关键因素，任何行业都需要达到一定数量才能将成本降到可接受的水平。我认为，至少要达到万级、十万级别的规模，才会真正开始盈利。小马在2017年创办时，我就对团队说，这个行业可能还需要八年才能盈利，恰好就是2025年。我仍然支持2025年这个时间表，并且我认为我们甚至可以在2025年尝试达到盈利。”
如此看来，在成功上市后，小马只会更加加快步伐往前跑了。
