在性能测量方面，首先需要根据机械臂的实际工作任务和可能承受的力与力矩大小来确定合适的量程。对于需要高精度力控的机械臂应用，如精密装配、微操作等，应选择精度较高的传感器，通常要求精度至少达到满量程的0.1%甚至更高。此外，分辨率也是一个关键因素，它决定了传感器能够分辨出的最小力或力矩变化量。在进行精细操作时，如微创手术机器人的操作，需要具备较高的分辨率，以便能够敏锐地感知微小的力变化，从而实现精准的动作控制。
在机械特性方面，应考虑机械臂的末端执行器或安装部位的空间和负载限制。如果空间狭小，就应选择尺寸小、结构紧凑的传感器。例如，对于一些小型协作机器人的机械臂，可以选择直径在50mm以下、高度在30mm左右的六维力传感器。而对于大型工业机械臂，尺寸和重量的限制相对较小。此外，传感器的安装方式也需要考虑，常见的安装方式有法兰安装、螺纹安装等。要确保传感器的安装方式与机械臂的末端执行器或相关部位相匹配，方便安装和拆卸，并且安装后要保证传感器的稳定性和可靠性。例如，如果机械臂末端是标准的法兰盘结构，就应选择带有相应法兰安装接口的六维力传感器。此外，刚度也是一个重要考虑因素。刚度合适的传感器能够在测量力和力矩时减小自身变形，从而保证测量的准确性和机械臂的控制精度。同时，还要考虑传感器与机械臂整体刚度的匹配性，避免因刚度差异过大而影响系统性能。
在电气特性方面，需要根据机械臂的控制系统所支持的接口来选择传感器的接口类型，常见的接口类型有模拟接口和数字接口。供电要求也是一个重要考虑因素，需要了解传感器的供电电压和功耗，并确保机械臂的电源系统能够满足传感器的供电需求，避免因供电不足或不稳定而影响传感器的正常工作。
在环境适应性方面，需要考虑机械臂所处的工作环境。如果机械臂在高温环境下工作，如熔炉附近的搬运机械臂，就需要选择耐高温的六维力传感器，并确保其工作温度范围能够满足实际环境需求。湿度适应性也需要考虑，对于在潮湿或有水分的环境中工作的机械臂，如食品加工、水产养殖等领域，要选择具有良好防潮性能的传感器，防护等级至少要达到IP65以上。此外，抗振动和抗冲击能力也是需要考虑的因素，对于在有振动或可能受到冲击的环境中工作的机械臂，如建筑工地的吊装机械臂，应选择具有较好抗振动和抗冲击能力的传感器。
