AIRo-5.2 是开发的管道内检测机器人 AIRo-5.1 的修改版本……_

AIRo-5.2 是开发的管道内检测机器人 AIRo-5.1 的修改版本。该机器人由两个被动柔顺关节和一个主动柔顺关节组成。中间接头的接头角度和扭矩可以控制，以适应弯管、支管、垂直管道以及光滑的表面。安装了具有高减速系统和改进的耐用聚氨酯橡胶的串联弹性致动器 (SEA) 以感应关节扭矩。为了顺利通过 T 形支管，根据管道几何形状计算中间接头的角度轨迹，并通过余弦曲线对其进行插值。