转载:机械微学
现在工业机器人的自动化程度让人叹为观止,5轴6轴机器人具有如此多的关节,还能够做到运动和指令的精确传输,各部位紧密配合完成复杂的工作,让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的,关节到底是什么结构的呢?
▲日本安川机器人挥刀削豌豆
关节是工业机器人最重要的基础部件之一,也是运动的核心部件:精密减速机。这是一种精密的动力传达机构,其利用齿轮的速度转换器,将电机的回转数减速到所要的回转数,并得到较大转矩的装置,从而降低转速,增加转矩。
机器人关节处的减速传动,要求传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制,同时,对于中高载荷的工业机器人,还需要足够的刚度、回转精度和运动精度稳定性。
机器人关节减速传动结构
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