机器人本土派王兴兴，多了一个海归派对手_

2024年9月的云栖大会上，一场围绕“人形机器人的‘图灵时刻’”的圆桌论坛中，宇树科技创始人王兴兴旁边，紧挨着的就是逐际动力的创始人张巍。半年后，两人各自迎来了人生的又一重要节点。

宇树科技的人形机器人H1登上蛇年春晚完成舞蹈首秀，逐际动力也几乎同时完成了A+轮融资，半年累计完成5亿元A轮系列融资。投资人将更多目光转向了具身智能赛道。

作为学术派创业的典型代表，张巍一直从事机器人与自动化相关的研究。他将具身智能视为当下最火的一条赛道，尽管它目前仍面临很多问题和质疑。

2019年，张巍加入南方科技大学成为一名长聘教授，在此之前，他在美国俄亥俄州立大学担任终身教授，有着16年的海外留学和工作经历。回国后的张巍，依托南科大平台，和深圳本土企业以及一些知名高校，开展一系列关于足式机器人的产学研项目，逐际动力就是在这个背景下所孵化出来的一家企业。

图源：逐际动力官网

成为“具身智能领域的英伟达”，这是张巍构想的创业蓝图。在张巍看来，逐际动力做的并非是让机器人去代替人，而是Empower人，将具身智能创新、落地的效率提升百倍千倍。

在接受《晚点Auto》采访时，张巍解释说：“我看之前黄仁勋接受采访说，他们最近十年把计算成本下降了100万倍，这个特别好，英伟达做到了这件事，才会有各种AI应用的落地，他本质是在服务创新者，我们也想做类似的事。”

成立三年获得4次融资，支撑着张巍距离他的梦想更进一步。但是跟大模型和自动驾驶等AI领域创业一样，具身智能现在还远远没有走到终极形态，留待张巍需要解决的资金和人力等问题，还将持续。

01 回国创业

张巍的学术履历堪称“机器学习理论和算法领域的教科书”。

1999年，张巍就读于中国科学技术大学学习自动化系。本科毕业后，张巍赴美留学，开启了长达16年的海外留学和求职经历：在肯塔基大学获得电气与计算机工程系硕士学位，随后就读于美国普渡大学电气与计算机工程系，获得博士学位。

博士后期间，他加入加州大学伯克利分校的Hybrid System实验室，师从美国工程院院士 Claire Tomlin和Shanker Sastry，研究混杂动态系统的控制和机器人。自2011年，张巍开始在美国俄亥俄州立大学电气与计算机工程系任教，并于2017年6月晋升长聘副教授。

张巍的研究方向包括控制理论与应用、机器学习理论和算法、机器人、无人系统等。在美国工作期间获得了美国国家科学基金NSF CAREER 奖和美国俄亥俄州立大学Lumley杰出科研奖，并且在TAC、Automatica等权威期刊发表论文40余篇，部分应用成果发表在ICRA、IROS等机器人与人工智能领域顶会上。

在机器人领域钻研16年的张巍，越来越希望能由自己来创造更多的新价值，并因此有了越来越强烈的回国意愿。

这背后也是张巍对中美机器人产业链差异的观察：美国在原始创新方面领先一些，不过，进入实际应用和产业落地阶段，中国的优势更明显。

在国外做机器人相关研究时，张巍就经常从中国购买零部件，通常一两个月才能收到货，而且他发现很多硬件产品都是从深圳粤海街道发货。如果发现某个零件不合适或者需要换新，再下单又得再等一两月，整个机器人硬件的迭代速度就相对较慢。

2019年5月，张巍回国，加入南方科技大学，创办了机器人控制与学习实验室（CLEAR LAB），致力于机器人控制理论与学习算法方面的研究。和他一起从美国回来的还有他的博士生谌骅，担任CLEAR LAB的研究助理教授，后来成为逐际动力的联合创始人。

CLEAR LAB的研究方向跨越各个领域，这其中，张巍最关注的是足式机器人，并将其视为机器人的终极形态。

于是，张巍团队不仅自主设计和研发了一款四足机器人平台——南科哮天；也针对足式机器人展开多个论文研究，团队发表的论文多次被IROS（世界机器人和智能系统领域影响力最大的顶级学术会议之一）收录。

图源：南方科技大学官网（南科哮天）

仅2021年，张巍团队CLEAR Lab有6篇论文被IROS 2021接收，主题涵盖双足机器人、四足机器人等，主要分析解决足式机器人的行业痛点。

比如其中一篇论文分析的是，如何利用ICI调节足式机器人的迈步和腿的刚度来使其达到平衡；其中一篇论文针对四足机器人楼梯攀爬问题，提出了一种基于地形感知的全自主四足机器人楼梯攀爬解决方案。

这些研究成果都为后来张巍创立逐际动力提供了理论基础。

02 做“具身智能行业的英伟达”

长达近20年的研究，让张巍意识到，机器人行业到了一个新的节点——未来可能只有10%的新价值是来自原始学术创新，90%来自工程实现，光在学校写论文已经没什么用，要创业才能最大程度推动机器人进步。

2022年1月，张巍创立了逐际动力，和他一起从美国回来的谌骅，成为联合创始人。

当时，国内切入机器人赛道的同行并不算少，有优必选这样已经业界知名的公司，也有宇树科技、傅利叶、乐聚等一批入局多年的创业公司。

不过，当时机器人大多通过“进工厂”落地，而张巍则选择了差异化定位，他瞄准了黄仁勋。

“黄仁勋在最近十年把计算成本下降了100万倍，英伟达做到了这件事，才会有各种AI应用的落地。”在张巍看来，黄仁勋在AI行业里做的事情本质是：服务创新者，是AI创新里关键的推动者和效率的提升者。

张巍也要在机器人领域做类似的事情，通过服务创新者，解决具身智能的落地难题，让具身创新变得简单和高效。

于是，张巍给逐际动力的定位是“具身智能行业的英伟达”，一家提供“提供机器人本体和AI软件工具”的具身智能工具公司，服务想在各行各业落地的具身智能具体应用的创新者，可能是有智能机器人需求的客户本身，也可能个人开发者。

技术路径上，张巍选择了足式机器人，这也是张巍科研的重点方向。他曾分析称，足式机器人的关键核心在于“腿”，需要打造出全地形移动能力，这样既能覆盖轮式机器人的不足，同时又能绕开早已杀成一片红海的轮式机器人赛道。

张巍的想法吸引了投资人的关注，明势资本看到了张巍的paper，主动找了上来。2022年8月，逐际动力成立半年后，迎来了第一笔天使轮融资。一年后，张巍获得了来自联想创投和绿洲资本的Pre-A轮融资。

就在张巍获得投融资的时候，这个行业开始迎来爆发，马斯克又为这种爆发势头添了把火。

张巍创立逐际动力的几个月前，2021年8月，特斯拉CEO马斯克宣布计划开发一款名为“特斯拉机器人”的人形机器人。逐际动力成立的5个月后，2022年10月的AI Day上，马斯克带着Optimus原型机站在台上说，人形机器人产业会是人类历史上规模最大的制造业。

不过，在张巍看来，人形机器人尚不是大公司能充分发挥资源优势的领域，“如果堆数据、堆算力就能领先，这里没有创业公司什么事了。”

2023年以来，一大批创业公司挤进了机器人赛道：“稚晖君”彭志辉在2023年2月创办了智元机器人，获得了奇绩、高瓴等投资，截至目前，融资到B轮，估值高达150亿元；成立于2023年5月的银河通用，获得了美团、源码资本等投资；由清华大学交叉信息研究院孵化的星动纪元，成立于2023年8月，一经成立迅速获得种子轮和天使轮融资。

技术逐渐成熟。一向专注于四足机器人的王兴兴，也开始做人形机器人。2023年初，宇树科技正式研发人形机器人，并选择双足路线。

张巍的创业节点，恰逢中国机器人产业的关键时刻，既有工信部《“十四五”机器人产业发展规划》的政策驱动；也有多传感器融合、强化学习等技术推动人形机器人的技术突破。

上述因素共同加速了张巍在研发成果上的步伐。

2023年9月，张巍团队推出首款四轮足机器人W1，成为国内首个能自主上下楼梯的四足机器人。2024年3月，张巍团队发布了一条双足机器人在野外行走的demo视频引发关注，视频里，面对复杂的地形环境如下碎石坡、爬草坡等，双足机器人都应付自如。视频发布不到一周，播放量超过1300万。

图源：逐际动力微信公众号

“它是否有可能替代职业运动员，比如足球队员或者登山运动员？”面对峰瑞资本投资人李丰的提问，张巍回答说，“我认为未来还是有希望的。”

四个月后，逐际动力获得了来自阿里等公司和机构的A轮融资。阿里成为仅次于其核心创始团队的第二大股东，而这家公司也是阿里在人形机器人领域的首次投资。

03 机器人领域上演本土派vs海归派大战

在张巍相继拿下大厂投资和产品引发关注之际，另一家来自本土派创业者王兴兴的宇树科技，趁着春晚的东风，先逐际动力一步走向了大众视野。

不同于张巍的海外求学和任教背景，王兴兴算得上是土生土长的本土派。自上海大学硕士毕业后，王兴兴即入职大疆，从大疆离职后创办了宇树科技。

王兴兴之外，更多本土派年轻创业者也开始崭露头角：星动纪元孵化于清华大学交叉信息研究院；智元机器人的创始人稚晖君来自“华为天才少年计划”；加速进化的创始人来自清华大学，核心团队也来自清华机器人控制实验室和清华火神足球队。

这些人，大多在今年加入了黄仁勋的“朋友圈”。今年1月，黄仁勋在CES上与14台人形机器人同时登台，公布英伟达训练机器人的平台“世界模型Cosmos”。中国人形机器人占据了半壁江山，其中就有宇树、傅利叶、小鹏、智元、星动纪元、银河通用6家中国人形机器人的身影。