转载：物流技术与应用
近日，腾讯发布轮腿式机器人——Ollie，
也是腾讯Robotics X 实验室的新成员。
两个问题：
啥是轮腿式机器人？
有啥技能？
轮+腿的机器人
简单点讲：兼具轮式优势和腿部能力的机器人，就是轮腿式机器人。
复杂一点点说：
轮式优势——平地移动快、效率高、噪音低。
腿部能力——适应不平地面、跳跃通过台阶等动作，越障能力强。
Ollie，就是兼备这两种能力的机器人。
（大家看出跳的什么舞种了吗？）
有超多技能
滑！跳！
在平地，它是个花式滑冰运动员，360°自由转体，S线极限滑行等各种高难度动作，都能hold住。
个子不高，35厘米，但可以跳上40厘米的台阶，垂直起跳高度最高可达60厘米。
适应性地应用非线性控制方法，控制器不再受限于模型的可线性化区间内，使机器人Ollie在大角度倾斜时也具有良好的平衡能力和鲁棒性。
柔！稳！
无论是在变换身高过不平整地面，还是面对外界干扰！
甚至面对击打！
全身动力学，都能以柔克刚，稳稳当当。
